Pe vatra actualei comune Zăvoi, au existat colectivități umane din cele mai vechi timpuri. Satele componete ale comunei: Zăvoi, Valea Bistrei și Voislova sunt situate pe culoarul Timiș-Bistra, care a fost populat încă din epoca preistorică, dar, cu toate acestea, materialul arheologic descoperit în zonă a fost redus ca dimensiuni. Astfel în zona gării din Zăvoi au fost descoperite câteva fragmente de silex, acestea fiind clasificate ca aparținând perioadei preistorice (paleoliticul mijlociu).
În antichitate, pe Valea Bistrei trecea drumul roman care pornea de la Lederata până la Ulpia Traiana Sarmisegetuza. Urmând indicaţiile din Tabula Peutingeriana, pe drumul imperial Tibiscum-Sarmizegetusa sunt înscrise numai două localităţi: Agnavae (după Ptolemeu) sau Agmonia (Acmonia, Agnauie, Augmonia, după geograful din Ravenna), aşezare localizată în satul Zăvoi şi Pons Augusti (Podul împăratului) localizată, după unii istorici, la Voislova.
Localitatea Agnaviae, a fost localizată în satul Zăvoi, siturile de la castrul roman având codul LMI CS-I-s-B-10898 (01 şi 02). La vest de sat, pe ambele părţi ale DN 68, s-au identificat o serie de ruine, descrise şi desenate şi de A. Marsigli în planurile sale la începutul secolului al XVIII-lea, ce aparţin 
unui castru de pământ (336/336 m), care a funcţionat ca o mare tabără provizorie din perioada celor două războaie daco-romane.
Este vorba despre o fortificaţie de pământ cu val de pământ înalt de 1,5 – 3,5 metri şi lat de 4-5 metri. Se presupune că este fortificaţia de pământ şi de piatră la patru ore înainte de Porţile de Fier ale Transilvaniei.
Deoarece săpături nu s-au făcut este greu de precizat dacă este vorba de un castru roman sau de o aşezare şi cu atât mai puţin dacă aici trebuie localizată antica statio Agnaviae.
Una dintre cele mai importante descoperiri arheologice a ultimilor ani s-a produs în anul 2009 la Zăvoi. Cu ocazia săpării unei gropi în cimitirul din localitate, au fost găsite o serie de vestigii arheologice, care s-au dovedit a face parte dintr-un ansamblu de o mare importanţă.
Până acum, au fost scoase la iveală de către specialişti urmele unei săli de aproximativ 100 de metri pătraţi, o baie, o piscină, intrarea clădirii, o parte din curtea interioară şi canalele de scurgere. Clădirea beneficia de sistemul roman de încălzire prin podea, cu ajutorul unor tuburi de ceramică (Hipocaustum).
Zidurile au fost construite din piatră fasonată, băile fiind izolate cu un amestec specific de cărămidă şi mortar (Opus signinum). Merită amintit şi faptul că printre materialele de construcţie folosite nu se află şi marmura, cariera de la Bucova urmând a fi exploatată abia după cucerirea statului dac de către romani.
La 3-4 km est de Zăvoi, întâlnim o altă aşezare romană construită din piatră, la vestul localităţii Voislova, unde au fost identificate urmele unei mici fortificaţii – castellum (38/47 m), aşezată pe o terasă a râului Bistra, iar lângă staţia de cale ferată este semnalată o movilă de pământ. Tot aici se află şi resturile unui burgus sau statio romana precum și urmele unui castru roman de pământ denumit Pons Augusti.ă. Codul LMI este CS-I-s-B-10895, distanţele faţă de principalele oraşe fiind aproximativ similare cu cele de la Zăvoi.
Și pe teritoriul localităţii Măru se găsesc vestigii de epocă romană, mai exact în punctul Pripoane, la 500 m SSE de 
marginea satului, unde a ieşit la iveală un apeduct roman.
Primele documente scrise care atestă existent unor așezări pe raza comunei Zăvoi, datează din perioada medievală. Astfel, în 1430, împăratul Sigismund a lăsat capelanului din Cenad, ca fiul lui Waskan, şi anume Ioan, şi celalalte rude ale sale, să se pună în posesiunea proprietăţilor care se găsesc pe circumscripţia Caransebeş, şi anume: Bistra, Zăvoi, Voislova şi Crâjma, ceea ce s-a şi făcut.
Cu toate acestea, localitățile componente ale comunei Zăvoi apar într-o serie de alte documente, după cum urmează:
Satul Măru este atestat documnetar în anul 1397 într-o menţiune referitoare la o donaţie de moşie în Almafa (Mǎru) nobilului român Bogdan de Mâtnic.
Localitatea Voislova apare pentru prima dată atestată documentar în anul 1397 – dar aceasta nu înseamnă că nu ar fi existat până la acea dată – ca făcând parte din Districtul Sebesului, care grupa în secolele XIV – XV satele din depresiunea Caransebesului confirmat documentar în anul 1350 prin actul privelegiat în favoarea voievodului Lupcin din familia Mâtnicenilor. Limita nordică a acestuia se derula pe valea Bistrei, de-a lungul culmilor Munților Poiana Ruscă, într-un sector cuprins între Ciuta si Băuțar găzduia si localitățile Zăvoi, Crîjma (Măgura), Măru și Voislova.
Un document din cancelaria regală, emis în anul 1397, menționa pe Ladislau, fiul lui Petru numit „românul” din Voislova, la introducerea în stăpânirea mosiei regale Pogănis. Mosia Voislova în anul 1430, alături de Crâjma, Zăvoi si Valea Mare (Vale Bistrei) erau stăpânite în comun de Ioan fiul lui Wolkzan, Ge
orge fiul lui Petru, un alt Wolkzan, fiul lui Bogdan, Petru fiul lui Stoian, Lațcu fiul lui Iuga si de Novac fiul lui Neagotă.
De-a lungul vremii, localitatea Voislova a avut diverse denumiri: Woyzlawa (1430), Whezyowa (1544), Veizlova (1580), Voizlova (1603), Voiszlova (1690-1700), Vaiszlova (1829), Voislova (1840) şi Szernybalázsd (1913).
Localitatea Zăvoi apare menționată documentar în anul 1430, sub denumirea de Zaboy, când i se dǎ o donaţie lui Nicolae Bizere pentru merite în rǎzboiul contra turcilor. De-a lungul timpului a fost cunoscut în documentele acelor vremuri sub urmǎtoarele denumiri: Zawoy (1444), Also-Zawoy, Felső-Zawoy (1579), Zawoy (1583), Felső-Zawoy (1585), Zawoi (1602), Zavod (1603), Zavuj (1699), Zavoy (1690-1700), Szavoj (1783), Sawoi, Savoy (1785), Savoja (1829), Savoj (1840), Zavoly (1913).
Satul Măgura (Crîjma) este atestată documentar în anul 1430 și apare în documente sub denumirile: Korcioma, Kyrczma, Korcsomafalva, Korcimafalva, Karczmafalva, Kircsma sau Kröcsma (Crecima). Mǎgura a fost reşedinţǎ de comunǎ pânǎ în anul 1968, când i s-a schimbat şi denumirea din Crâjma în Mǎgura, intrând în categoria toponimelor de dată mai recentă.
Localitatea Valea Bistrei apare menționată documentar în anul 1501 sub denumirea de Valea Mare, într-un act de proprietate al familiei Fiat, dupǎ numele unui afluent al Bistrei ce deschide o vale largǎ. Mai apare și cu denumirile Valemare, Walemara, Nagypatak, Vale Mare și Vallyemare. În timpul dualismului maghiar a fost unoscutǎ sub numele de Bisztranagyvőlghybalázsó, adicǎ Valea Mare a Bistrei.
Localitatea Poiana Mărului este atestatǎ în 1632 sub denumirea Poinamarul, iar apoi: Poiana Marullia (1640), Pojana (1829), Poiana Mǎrului şi Pojánamőrul (1909). S-a format prin roirea unor locuitori din Mǎru în zona unei bogate poiene în fâneţe, numitǎ de altfel Poiana Mǎrului.
În ceea ce priveşte localitatea 23 August, aceasta s-a format mult mai târziu, în anul 1956, odată cu înfiinţarea Fabricii de cherestea de la Zăvoi, luând amploare în epoca comunistă, denumirea fiind legată de această perioadă. A avut ca veche denumire Zǎvoiul de Jos, apoi Colonia I.P.I.L. şi dupǎ 1956 denumirea actualǎ.